کتاب «حماسه حسینی» مجموعه‌ای است دوجلدی که جلد اول آن شامل سخنرانی‌ها و جلد دوم مشتمل بر نوشته‌ها و یادداشت‌های استاد شهید مطهری درباره حادثه کربلاست. عناوین سخنرانی‌های جلد اول به ترتیب عبارتند از: حماسه حسینی، تحریفات در واقعه تاریخی کربلا، ماهیت قیام حسینی، تحلیل واقعه عاشورا، شعارهای عاشورا، عنصر امر به معروف و نهی از منکر در نهضت حسینی، عنصر تبلیغ در نهضت حسینی. مطالب جلد دوم که به مرور ایام نگاشته شده از نظر اجمال و تفصیل متفاوت می‌باشد، به طوری که برخی از آنها به صورت یک مقاله است و برخی دیگر چند سطری بیش نیست و در موارد اندکی، مطلب با اشاره بیان شده است.

شهید مطهری نگاه مرسوم زمانه‌اش به واقعه عاشورا و امام حسین علیه‌السلام را مورد سوال قرار می‌دهد و با اندیشه‌ای تازه جلو می‌آید تا ذهن مردم را به چالشی جدید وا دارد و از آنها بپرسد که امام حسین علیه‌السلام آنها کدام است؟ یک امامِ تحریف شده یا امامی تحریف نشده؟ استاد، این دغدغه را، در آن زمان، با مجموعه‌ای از سوال‌ها در ذهن مخاطب می‌کارد:

«چرا باید حادثه کربلا را همیشه از نظر صفحه سیاهش مطالعه کنیم و چرا باید همیشه جنایت‌های کربلا گفته شود؟ چرا همیشه باید حسین بن علی علیه‌السلام از آن جنبه‌ای که مورد جنایت جانیان است مورد مطالعه ما قرار بگیرد؟ چرا شعار‌هایی که به نام حسین بن علی علیه‌السلام می‌دهیم و می‌نویسیم، از صفحه تاریک عاشورا گرفته شود؟ چرا ما صفحه نورانی این داستان را کمتر مطالعه می‌کنیم در حالی که جنبه حماسی این داستان صد برابر بر جنبه جنایی آن می‌چربد و نورانیت این حادثه بر تاریکی آن خیلی می‌چربد.» 

در بخشی از کتاب «حماسه حسینی» می‌خوانیم: «آیا حسین بن علی حادثه حماسی دارد یا ندارد؟ آیا شخصیت حسین بن علی یک شخصیت حماسی هست یا نیست؟ ما باید شخصیت حسین بن علی را که برای ما یک شخصیت انسانی است بشناسیم. این مرد که ما هر سال به نام او وقت‌ها صرف می‌کنیم، پول‌ها خرج می‌کنیم، روز‌ها تعطیل می‌کنیم، باید خصوصیاتش برای ما شناخته شود و از جمله خصوصیات او همین است که آیا حسین علیه‌السلام یک شخصیت حماسی هست یا نه؟ آیا ما باید با وجود حسین و سرگذشت او یک احساس حماسی داشته باشیم یا یک احساس تراژدی، مصیبت، رثا و نفله شدن؟ 

در اینجا لازم است مختصری توضیح بدهم: شخصیت‌های حماسی که اغلب در منظومه‌های حماسی از آنها یاد شده است، جنبه نژادی و قومی دارند و این اعمّ است از شخصیت‌های افسانه‌ای مثل رستم و اسفندیار و یا شخصیت‌های واقعی مثل جلال‌الدین خوارزمشاه در تاریخ ایران. غالباً قهرمانان یک قوم، اعمّ از واقعی و افسانه‌ای، از آن نظر که انتساب به آن قوم دارند، احساسات آن مردم را تحریک می‌کنند. اصولاً قهرمان دوستی و قهرمان پرستی جزء سرشت بشر است، مخصوصاً وقتی که قهرمان تعلقی هم به انسان داشته باشد که انسان بخواهد به او افتخار کند.

[...] اما مطلب درمورد حسین علیه‌السلام غیر از این است. حسین یک شخصیت حماسی است، اما نه آن‌طور که جلال‌الدین خوارزمشاه یک شخصیت حماسی است و نه آن‌طور که رستم افسانه‌ای یک شخصیت حماسی است. حسین یک شخصیت حماسی است، اما حماسه انسانیت، حماسه بشریت، نه حماسه قومیت».